DOCOMOの端末にauVoLTE対応SIM挿して使えますか！？

使えるか使えないかということでは「使える」のですが、多少の注意点があります。

まずモバイルネットワークの設定で、「通話モード設定」を必ずオンにしておく必要があります。ここがオンになっていないとau回線でのVoLTE通話ができなくなってしまいます。（画像の一番左）

次に、APNの設定で、mineoのＡプランのAPNを新規に設定するのはもちろんなのですが、そのほかにimsの設定も必要です。ドコモのホームページの「SIMロック解除対応機種および対応周波数帯」に、
「※他社NWでVoLTE音声通話を利用する際に、APNの設定が必要となる場合があります。
(名前：ims、APN：ims、APNタイプ：ims、APNプロトコル：IPv4v6）」
という注意書きがありますが、Galaxyシリーズがまさにこれに該当します。
（画像の左から2番目を見ていただくとわかると思います。）

画像の左から3番目と4番目は、Galaxy SC-01KでmineoのＡプランVoLTE simを使って他のドコモ機種に電話したときのものです。接続秒数の隣に「HD+」と出ていて、「高音質」のVoLTE通話ができていることが確認できます。

あと、Galaxy S10+ SC-04Lの対応周波数は、
FDD-LTE Band1、3、19、21、28
TDD-LTE Band41、42
となります。いわゆるプラチナBandと言われるau回線の800MHz帯のBand18/26が入っていないので、使用する場所によっては圏外となる可能性がなきにしもあらずです。

あともう一つ、TDD-LTE Band41、42はデータ通信のみに使われているので、このBandをつかんでいるときは通話できません。アンテナが立っているにもかかわらず通話ができないときは、このBand41、42をつかんでいる可能性があるので、こういう状態になったときは機内モードのオンオフをやって電波をつかみ直してください。FDD-LTEのほうの電波をつかめば通話できるようになります。

以上、使えないことはないのですが、圏外になる可能性があるということは認識された上で使われたほうがよろしいと思います。

エリア問題を除き使用可能です。

調べたところドコモ版のSC-04LなのでBand18には対応していませんね。
SIMロック解除しても電波の入りは悪いと思いますのでお使いになられるのならばDプランを推奨します。

対応バンドの不一致については皆さんのおっしゃるとおりです。

同じGalaxyシリーズで下記のような話があります。APNにimsを追加しないと通話ができないのです。
私はau版Galaxy A20 SCV46をAndroid 10にしたとき同じトラブルに遭い、この方法で対処しました。

Galaxy S8+をロック解除して、キャリアを乗り換えたらハマりました
https://k-tai.watch.impress.co.jp/docs/column/minna/1105735.html

>>SIMロック解除済みのDOCOMOのGALAXY s10+(SC-04L)に挿して問題なく使えるか
...については、「使えなくはない」ですが、お勧めできません。
okitaomote先輩の回答にあるとおり、ドコモのGalaxyはキャリアべったりですから、SIMロック解除しても結局ドコモ回線しかまともに使えません。

...ですので、楽天版Galaxy S10+を、お持ちのau VoLTE SIMで運用するほうが良いです。

Galaxyに思い入れがないのであれば、SIMロックフリー版が出ることで話題のXperia 1（J9110）かXperia 5（J9260）にされたほうが無難かもしれません。

ご回答いただいた方々、ありがとうございました。DOCOMOのGALAXYにau
のSIMカードを入れて無事に使えるようになりました。
速度も少なくとも遅くはなっていませんし、圏外になることもございません。
通話はまだほとんど使っていないのですが、とりあえず繋がりました。