現在auキャリアで新規にSIMフリー端末を購入してDプランで契約する場合

必要ではありません。
新しいiPhoneへの乗り換えでは、SIMロック解除できないiPhoneからでも問題なく行えますので、iPhone６sの状態は無関係です。

ただし、SIMロック解除を行わないことの意味がありません。
現在キャリアで契約中なのであれば、WEBから無料で手続きできますし、SIMロック解除した後も今の契約で使い方は全く変わりません。
また、iPhone8でDブランにされるとのことですが、SIMロック解除しておけば、予備機として使えます。
手放すのであれば、SIMロック解除してある方が高値で引き取ってもらえます。

iPhone6Sを今後どうされますか？

売却するならSIMロック解除してた方が高くなります
iPhone8の予備機にするならSIMロック解除しておいた方がいいです

用途次第です

> この場合、iPhone6sでのSIMロック解除って必要なのでしょうか？

ロック解除は不要ですが、予備機としたり、中古で売却するときにはロック解除しておいたほうが良いです。

au契約中だと無料でMy auから手続きできるので、SIMロックを解除しておいても損はありませんよ！

他の方もコメントされていますが、早めにSIMロック解除された方が良いかと！

auは12月1日以降は、契約者本人しかSIMロック解除手続きができないようになります。
この為にSIMロックのままだとiPhone6sは売却価値、資産価値が大きく下がります。

mineoにMNPされると、地味に困りごとがありますので下記ご留意ください。
⑴ キャリアメール（@docomo.ne.jp、@ezweb.ne.jp、@softbank.ne.jp ）が使えないので、相手によっては連絡がとれない事があります。

まだまだ、キャリアメールが必要なケースもあります。

例：mineoメールアドレス、Gmailなどはドコモのガラケーにメールすると、ブロックされる事例が増えています。
ガラケー利用の一部の人達は、着信拒否設定はしてないと思っているので、拒否解除の依頼は難しい事もあります。
エラーコードreason:550 Unknown userの時は相手がブロックしています

例：地域、町内会、学校の保護者用の連絡網　
例：一部銀行のワンタイム認証など *1

⑵ LINEのID検索が出来ない事があります。
キャリアと契約中に年齢認証する事で解決する事があります。

⑶ キャリア決済ができません。『携帯電話の支払いにまとめて合算される決済方法』
例：１日自動車保険のキャリア決済ができません。*1
例：LINEの有料スタンプなど *1

⑷ 平日の昼休み、通勤時間帯はデータ通信が遅くなります。
例：YouTubeやニコニコ動画、ゲームなどが快適に利用できない。

*1 詳細はネットで検索してください

こんにちは。
既に回答が出ていますが皆さん売却を前提にされています。

au->DプランでのMNP前提に立つと、
8の紛失や故障等、予備機として6sを所持することを考慮して、
auのSIMロックを解除しておくことをお勧めします。

(そうすれば8に万が一のことがあっても6sをDプランで使用可能)

iPhone8simフリーを使用するという観点ではsimロック解除は必要ありません。
しかし、mineo等MVNOで契約される場合予備端末の必要性は感じます。
そこで今お持ちのiPhone6sを予備端末にされる事をお勧めします。
そう考えると現在のiPhone6sをsimロック解除しておかないと元au機という事でDプランでは使用できません。
iPhoneは非常に優れた端末でsimロック解除すると適応バンドが多く国内3大キャリア回線全てに対応できます。