ios10 意を決して入れてみた。

私の5sも16Gですが、設定→一般→情報→容量が12.24GBです。
9.3.5のときは11.6GBくらいだったはずですので、iOS10にして空きが0.6GBくらい増えたように思います。

>16Gではもう空きが2G弱
Pcでitunesが使えるなら、容量の内訳見てはいかがでしょうか？
「その他」が多く占めている場合、改善の余地あると思います。

私も同様に、意を決してios10をインソールしました。パスワード入力のためスイッチonが増えたが、なんとか使ってます。

他の操作もそれなりに変更があるも、頑張って使ってますよ！