イーロンマスクのロケット（ファルコン9等）の垂直着陸、どうやってあの発想に至ったのだろうか。

かつてのスペースシャトルは高コストや安全性が問題となって、再利用による宇宙航行の夢は途絶えたかに見えましたが、イーロンマスクがロケットの垂直着陸をやってのけてしまった。

「ロケットが地球の重力に逆らって垂直に着陸する」というカラパイアも驚くような、あの奇想天外な発想はどこからでてきたのか。

SF映画の宇宙船にしたって、多くの宇宙船は船か飛行機の形をしていて、いずれも飛行機のように滑空するような離着陸をしていたし、
そうでない形のシャトルはUFOのような未知のエネルギーか何かで着陸していたワケで、
「ロケット型のシャトルが垂直に着陸する」というデザインはSF映画の空想にも類を見ないような斬新な発想で、
今更だけど垂直着陸という着想に至った経緯がナゾ過ぎる。

イーロンマスクは天才だから…と言えば、まあそれまでなんだけど、
chatGPTにきいても、それらしい答えがでてこないし…
あの発想に至った経緯、知ってます？