iPHONEの機種変更に伴うeSIMの移行について教えてください。Dプランです。

既にeSIMが入っていないか、確認してみてください。

DプランeSIMの場合、回線切替をすると自動的にeSIMプロファイルがダウンロードされてQRコードを読む必要が無いのが普通です。
下記の「eSIMキャリアアクティベーションによる設定方法」をご覧ください。

■eSIMプロファイル設定（iOS端末)
https://support.mineo.jp/setup/guide/ios_esim.html