au Galaxys10

ズバリ、au版Galaxy S10 SCV41はmineo Aプランて使えます。SIMフリー(正確にはSIMロック解除済)なら他のプランでも使えないことはないですが、極力Aプランを選んでください。
OSバージョンについては、auの正規アップデートならほとんどの場合大丈夫です(廉価版Galaxyでは過去に不具合がありました)。今はAndroid 11になってますね。

幸い、今はAプランはVoLTE SIMしかありません(以前はnano SIMと言うややこしい名前のものがありましたが、これは対応していません)。
マルチサイズと言って、3種類の大きさに切り取って使えますので、一番小さいnanoサイズにしてください。

中古端末を購入する場合は、ネットワーク利用制限が○のものを選んでください。

au payマーケットのスマホを初めて見てみたのですが、なるほどキャリアモデルもSIMフリーという表現で売っている出品者もいるんですね…🤔うーん…(長くなるので多くは語らないですが)

そうですね、AプランのVoLTE対応SIMなら問題なくお使い頂けるはずです。
OSアプデで通信が使えなくなる例は極稀にありますが、S10でそういった話は出ていないと思います。
VoLTE(ボルテ)というのは高品質通話の規格の名前で、大体'15年以降に発売された端末はこれに対応したSIMを挿さないとデータ通信が出来ないようになっています。(ざっくりした説明です)
なので、mineoのSIMを契約する際も「au VoLTE対応SIM」を選択して下さい。
nano SIMというのはちっちゃいサイズのSIMのことですが、VoLTE対応SIMはちゃんとnano SIMの大きさに切り取れるのでそのまま注文して下さい。

さかゆうさん、えでぃさん、YAKUN0290さん
格安スマホ初心者でも非常に分かりやすい説明ありがとうございました。
今回は契約時にしなければいけない選択肢が分かりやすかったえでぃさんをベストアンサーにさせて頂きます。