RakutenHand5G

すでに回答にあるように、
まず、eSIMのQRコードを別の端末(RakutenHand5G以外）やPCで表示する。
https://king.mineo.jp/question-answer/端末／各種設定／操作 各種設定/37808/posts/7

次に、Rakuten Hand 5G (Android 11) の場合、
eSIMのQRコードをスキャンする画面は、

設定（歯車アイコン） → ネットワークとインターネット →
モバイルネットワーク → 追加 （＋マーク）
→ SIMのダウンロード → 次へ

で、QRコードをスキャンする画面が表示されるので、
ご希望のスロット（SIM1かSIM2) を選択して、スキャンする。