moto g53j 5Gの普通の電話アプリの設定に留守番電話がついていますが設定方法がわかりません。

moto g53j 5Gの留守電機能は各キャリアの留守電を設定するだけのようです。
docomo系のSIMが入っていると、docomoボイスメールの設定ができますが、ボイスメールは本家docomoでないと契約できません。

代替手段としては、LaLa Callを契約してmineo DプランからLaLa Callに転送するとLaLa Callの留守電機能を使うことができます。LaLa Callはmineoを契約していると月額110円で110円分の無料通話が付いて来ます。

ドコモプラン（Dプラン）転送電話サービス
https://support.mineo.jp/setup/guide/tensou_service.html
LaLa Call　留守番電話 / 転送電話の設定 / 再生方法 / 応答メッセージの変更
https://support.lalacall.jp/setup/setting/call_option.html