moto g53j 5Gの普通の電話アプリの設定に留守番電話がついていますが設定方法がわかりません。

簡易留守録(伝言メモ)機能は基本的に国内メーカー端末でないと付いてない事が多いですね。（^^；
国内メーカーでも中には付いていないケースもあるのでこの機能が必要な場合は個別に確認した方が良いです。

さて、事業者が提供している留守番電話サービスに関してですが、mineoの場合、DプランとAプランではドコモ/auそれぞれが提供している標準の留守番電話サービスは利用出来ないです。

スマート留守電という専用アプリををインストールして入れる形となっています。

・【mineo】スマート留守電
https://support.mineo.jp/setup/guide/smartrusuden.html

スマート留守電アプリの利用方法は下記ページを確認してみて下さい。

・【mineo】スマート留守電®のご利用方法（Android™端末）
https://support.mineo.jp/setup/guide/smartrusuden_a.html

なお、ソフトバンク回線を利用するSプランに関しては標準で留守番電話サービスが付いてきます。

・【mineo】留守番電話（無料）（標準サービス）
https://support.mineo.jp/setup/guide/rusuban_denwa.html

プラン変更には3,730円の費用が掛かり、Sプランは海外に行った際にA/Dプランでは利用可能な通話が使えないというデメリットはありますが、標準の留守番電話サービスをmineoで利用したい場合は変更するのも手ですね。