docomo sim iPhone SE からiPhone12へ変更するのに5Gへ変更

よっぽど古い契約のSIMでない限り、SIMはそのままで、5Gへ契約だけ変更できます。
SIMの裏面にDN04とかDN05とか書いていますが、Ver.4 赤色カード移行であればSIMの交換は必要なく、契約変更だけです。裏面の番号の前のアルファベットはどうなっていますか。

それで、契約変更だけなら電話でもできます。
「端末購入を伴わない5Gサービス契約へのご変更手続きの電話対応開始」
https://www.docomo.ne.jp/info/notice/page/201130_00_m.html
ドコモ インフォメーションセンターへの電話でOKです。

mineoのesimのほうは、5G用とかが特にあるわけではなく、申し込むときに5Gオプションを付けるかどうかだけです。（画像参照）