SIMを2枚

一つの回線は1枚のSIMしか使えません。これはどこの通信会社でも同じです。
2つの回線契約するか、テザリングを利用して通信するかのどちらかですかね

できません。
1回線契約してデザリングするか。
2回線契約して2端末にSIMを挿すか。
の2択ですね。

同じ回線というのがちょっと不明なのですが、別々に契約させてる回線であればそれそれでモバイル通信できるのでデザリングの必要はありません。

お持ちのiPadにSIMトレーがあれば、mineoのSIM挿入＋APN構成プロファイルのダウンロード・インストールでお使いいただけます。ただし、iPadではSMSが使えませんので、mineoシングルプラン（電話ができない、データ通信のみ）のSMS無しを選択しましょう（mineo_Aプランならばそのままでも可）。
あとは、必要であればiPadのSIMロック解除をすれば、回線の選択肢が増えます。

個人的には、iPhoneのmineo回線とiPadのmineo回線は別にしたほうが良いです（通信障害等が起こった場合の対策として）。
例）iPhone→mineo_D、iPad→mineo_A
　　iPhone→mineo_A、iPad→mineo_S


iPadにSIMトレーがなければ、テザリング（iPhoneでは「インターネット共有」）運用しかないですね…😓
場合によっては、モバイルWi-Fiルーターを調達して、そこにmineoを挿れて使う...という手もあります。