ドコモから契約変更

>>旦那のiPhone5c、私のiPhone7plus、iPad
を機種はそのまま使用していきたいのですが、中身だけをドコモからマイネオに変更するのは可能でしょうか？

可能です♪
ただし、iPadではSMSは使えませんので、SMS無しのmineo_Dシングルにしましょう。
ご主人様のiPhone5cは、今後はiOSの更新がないので、アップルショップでSIMフリーのiPhoneSEかiPhone7に「機種変更」しておいたほうがいいと思います。

>>子供がキッズケータイを持っていますが、マイネオでもキッズケータイみたいなのはありますか？

mineoではキッズケータイはありません。
...が、ZenFone Live（ZB501KL）ならばキッズモードがあります。
あるいは、先述のiPhone5cをお子様に使わせるのもアリだと思います♪

>>新規契約を窓口で相談できたら、と思うのですが、埼玉に住んでいるのですがそういう窓口はありますか？

埼玉県のどの辺りか...によりますが、店舗ならば、mineo秋葉原かmineo渋谷が最も確実です。予約をして行くといいでしょう。
サポート店ならば、ドクターホームネット埼玉大宮店かPCデポ（越谷・坂戸・狭山本店・所沢・熊谷・鴻巣・スマートライフ新座・スマートライフふじみ野）ですが、1,080円のサポート料がかかります。

以上です。ご参考くださいませ。