楽天銀行の残高照会

> 出来ればゆうちょATMから全額を降ろしてしまいたいです。

楽天銀行は￥1,000-単位が最低金種なので、未満の金額は扱えません。

※三菱 UFJ銀行の窓口営業時間程度
　(09:00～18:00の ATMで硬貨が扱える時間帯)だと
　対応出来るかもしれませんが、個人的にはあまりお勧めしないというか。

一番確実なのは口座解約を考慮するなら
楽天銀行カスタマーセンターへ連絡
→口座解約手続き書類を郵送してもらい、書状で手続き実施。

です。
https://help.rakuten-bank.net/faq/show/13471?back=front/category:search&category_id=2&commit=&keyword=解約&page=1&site_domain=individual&site_id=1&sort=sort_keyword&sort_order=desc
※[ログインできないお客様]を選択し、その後の手続きを確認してください。

その際に残高を任意の口座へ振り込んでもらえますが、その際の振込手数料は￥145-掛かります。

まあ、ATM手数料無料回数以外で利用した場合、最低￥220-掛かるはずなので、口座解約の方が結果として手数料はお安くなりますね。