mineoのDプランとau esimプランの同時使用はできますか？

どちらもmineoなんですね。

データ通信は、mineo Aプラン esim
電話は、mineo Dプランという使い方なら同時利用可能です。

APN構成プロファイルは、
Aプラン側にインストールしてください。

DプランとAプランが
逆でも同じなので
都合の良い方を選択してください。