APN設定をしない場合、音声通話はできますか？

特に必要ありません。
APN設定は通信(モバイルデータ通信)のための設定です。現在の端末とSIMであれば、SIMを挿すだけで『通話』はできるはずです。SIMを挿して起動した後、111番宛にテストコールをしてみてください。

それとは別にmineoメールはいづれかの端末で確認できるようにしておいてください。回線の状態に変更があると連絡があります。