家族が機種変更した後の端末に機種変更できるのでしょうか？

初歩的な質問ですみません。現在ドコモからMNPでmineoに切替、元々使用していたドコモの機種を使っています。今後機種変更する際、家族が使用していた機種変更後のドコモの端末をもらって使用したいと思っているのですが、可能なのでしょうか？手続きは必要ですか？SIMカードのサイズは同じです。SIMロック解除〜がいまいち理解できず、必要なのか、そのまま差し替えて使えるのかがはっきりわかりません。よろしくお願いします。