RCSはSMS付きデータSIMで利用可能ですか?

GoogleメッセージのRCSチャットはデータ通信しか使いませんので、通話ができないデータ通信＋SMSのSIMでOKです。
現在でも4キャリア回線でRCSチャットは使えますので、Googleメッセージで設定してみてください。