デュアルSIM（SIM1に日本通信、SIM2にmineoA）でのRCSメッセージ

①そのとおりです。データ通信を使います
②パケットは消費しますが料金は掛かりません
③どちらか一方のSIMを選んでRCSメッセージの初期設定をします。他方のSIMではRCSメッセージは使えません

Android端末のRCSメッセージの初期設定は簡単ですが、iPhoneの場合はau/UQモバイル限定で、設定も面倒です。
iPhoneを使ったRCSメッセージについては、私が過去の質問で実験をしています。ご参考にしてください。

■RCSメッセージについて
https://king.mineo.jp/question-answer/データ通信／音声通話 メールサービス／SMS/41173