mineoでSoftbank回線からdocomo回線にMNP可能ですか？

同じ会社内のキャリア変更ですから、Fjugemuさんが回答されているようにMNPでは無く、プラン変更と言う手続きになります。
doraemonsさんのご希望は、Fjugemuさんご提示のリンク先にある表の赤矢印に該当します。SIMの変更はご自分の都合に合わせて回線切替で行いますので、不通期間は30分程度で済みます。
事務手数料3,300円＋SIM発行手数料440円が必ず必要になります。事務手数料を節約するには一旦他社を経由すると良いのですが、他社が短期解約になるのでその点は良く考える必要があります。