au端末 GALAXY s6edgeをDプランで

おそらくSIMロック解除すれば「SIMを認識して通話・データ通信を使うことは可能」かと思われます。

ただし使える電波の種類が異なるので不便になる可能性があります。
具体的に言うと「使えるエリアが狭くなる」ことがあります。

au版S6 edgeが対応しているLTEのBandは1/3/26/28/41、W-CDMAは1になります。
DプランのSIMを入れた場合に使えるLTEのBandは1/3/28、W-CDMAは1になります。
ドコモでは1/19が基本のBandになっていて、19が無いと地方や建物の中などで圏外になりやすいです。
お住まいのエリアや行動範囲によってどのぐらい圏外になるのかは変わりますが、エリアを考えたらau VoLTEのSIMで使った方がいいと思います。

費用がかかってもかまわないとのことでしたら、一度Dプランで試してみてダメだったらAプランに切り替えることも可能です。
切り替えには約2500円ほどかかります。

ちなみにDプランでもAプランでもmineoのSIMを使う場合はSIMロック解除は必須となっているので、契約があるうちに解除しておきましょう。